機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式分類，可以分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手。
    硬臂式助力機(jī)械手，在工件**遠(yuǎn)離臂懸掛點(diǎn)，或是工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜情況下，選用硬臂式助力機(jī)械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機(jī)械手。
硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)提升*大500kg的工件，半徑*大可以達(dá)到3000mm，提升高度*大1800mm。根據(jù)起吊工件重量不同，應(yīng)選擇符合*大工件重量的*小型號(hào)的機(jī)器，如果我們用*大負(fù)載200kg的機(jī)械手來搬運(yùn)30kg的工件，那么操作性能肯定不好，感覺很笨重。
    t型助力機(jī)械手，t型助力機(jī)械手沒有雙關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)。由于t型助力機(jī)械手沒有機(jī)械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場(chǎng)合。
t型助力機(jī)械手的*大負(fù)載要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì)，而且搬運(yùn)范圍要比硬臂式大的多。
    軟索式機(jī)械手具有全行程的“漂浮”功能，比氣動(dòng)平衡吊具有操作更靈活、速度更快的功能。適合于工件重量輕，但搬運(yùn)節(jié)拍非常快的場(chǎng)合。但是和氣動(dòng)平衡吊一樣，由于軟索式助力機(jī)械手用鋼絲繩來起吊，所以工件**必須位于鋼絲繩正下方。